Die Statik rechnet Beanspruchungen und Deformationen, die Kinematik rechnet Starrkörperbewegungen und die Dynamik rechnet das Vibrationsverhalten mit oder ohne Dämpfung. Meistens wird in Simulationsprogrammen das eine oder das andere gerechnet, d.h. entweder nur die Statik, nur die Starrkörper-Kinematik/Dynamik ohne Dämpfung, oder nur die Dynamik mit Dämpfung, dann jedoch ohne Kinematik.
Das vorliegende Beispiel demonstriert die nummerische Simulation mit Koppelung von Kinematik, Dynamik, Dämpfung und Statik, d.h. einschliesslich Berechnung und Berücksichtigung der Steifigkeiten und Deformationen einzelner Bauteile. Die Schwingungen sind in einzelne genug kleine Zeitschritte aufgelöst. Die nummerische Berechnung dauert und der Resultatdatenumfang ist gross.
Die Dimensionierung der einzelnen Bauteile entspricht nicht einer realen Ausführung. Der Roboter wird sehr schwach gebaut, damit die Eigenschwingungen sichtbar sind. Die Simulation hat Beispielwert.
(Weiterführende Informationsquellen zum Thema Parallel- und Delta-Roboter finden Sie im Internet mit den entsprechenden Stichworten).